Σε κατσαρόλα ζεσταίνουμε το ελαιόλαδο και προσθέτουμε το κρεμμύδι, το καρότο, το σέλερι και ελάχιστο αλάτι. Σοτάρουμε σε χαμηλή φωτιά για 6-7 λεπτά, να αποβάλουν τα λαχανικά τα υγρά τους, να μαλακώσουν, χωρίς να πάρουν χρώμα.
Προσθέτουμε το σκόρδο ολόκληρο και συνεχίζουμε το σοτάρισμα για 1-2 λεπτά.
Κατόπιν προσθέτουμε τον κιμά και σοτάρουμε μέχρι να ροδίσει, περίπου 6-7 λεπτά.
Προσθέτουμε τα φύλλα δάφνης, τα ντοματάκια και το κρασί. Αφήνουμε να βράσουν για 2-3 λεπτά σε δυνατή φωτιά.
Τέλος προσθέτουμε το φλιτζάνι γάλα και ανακατεύουμε. Το γάλα επιτρέπει στο ραγού κιμά να μελώσει και να αποκτήσει πλούσια γεύση. Σκεπάζουμε και βράζουμε σε μέτρια φωτιά, χωρίς να προσθέσουμε νερό, για 35-40 λεπτά, μέχρι ο κιμάς να γίνει μελωμένος και η σάλτσα πυκνή. Προς το τέλος προσθέτουμε τον αρακά.
Λαδώνουμε ένα πυρίμαχο σκεύος ή ταρτιέρα κεραμική και πασπαλίζουμε με τη φρυγανιά. Αδειάζουμε στο σκεύος το ραγού με τον κιμά.