Καθαρίζουμε και κόβουμε τα λαχανικά σε μεγάλα κομμάτια. Τα βάζουμε σε μεγάλη κατσαρόλα σε μέτρια φωτιά και τα βράζουμε με δυο λίτρα νερό και αλατοπίπερο για 30-40 λεπτά, μέχρι να μαλακώσουν.

Κρατάμε στην άκρη μια κουτάλα ζωμό από τη σούπα και πολτοποιούμε τον υπόλοιπο ζωμό τα λαχανικά της σούπας μέσα στην κατσαρόλα με ραβδομπλέντερ. Αν χρειάζεται αραίωμα προσθέτουμε νερό και αφήνουμε να πάρει μια βράση.

Ανακατεύουμε τον χυμό λεμονιού με το ταχίνι και προσθέτουμε σιγά σιγά το ζωμό που αφήσαμε στην άκρη. Αφού ομογενοποιηθούν τα υλικά προσθέτουμε μια κουτάλα βελουτέ από την κατσαρόλα και ανακατεύουμε. Επαναφέρουμε το μείγμα στην κατσαρόλα, ανακατεύοντας εκτός φωτιάς μέχρι να ενωθούν τα υλικά.

Σερβίρουμε την ταχινόσουπα ζεστή.